両親との同居を迷う

両親と私は以前は同居していましたが、上手くいかなくなり、十年前に両親の方から「子供に頼らず生きていく」と言って別々に住み始めました。
けれども、夫婦仲が良くない上に老齢で病身になり、二人だけで暮らすのは限界が来たようです。電話で様子を聞いて心配しており、また一緒に暮らす方がいいのではないかと考えています。
しかし、一緒に住んでいた頃嫌なことがありました、例えば、
郵便受けに鍵をかけて私が取れないようにして、来た手紙は自分で点検するまで私に見せてくれない、私宛にどういう手紙が来たか全部調べてあとで嫌みを言う。
気に食わないことがあると、大声で怒鳴りちらした。
無断で私の部屋に入り、たんすの中や机の引き出しを見られた
近所や親戚に私のせいで苦労しているとあることないことしゃべった。
数年前に、具合が悪いというので様子を見に行ったら、「お前のせいでこんなところでひどい暮らしをしている」と言っていきなり殴られた。

親戚には高齢者だけの暮らしは辛いと言っているそうです。
私は両親を助けたいのですが、一緒に暮らすのは不安です。どうすればいいでしょか。