対人スキルの低い父親と同居が辛いです

３４歳、会社員です。３年ほど前に離婚し、両親の暮らす実家に戻りました。
他のトピでもよく目にしますが、私は小さい頃から父親とそりが合わず、彼の無神経な言葉に何度も傷ついてきました。対人スキルが低い人間なのだと分かってからは大分楽になりましたが、それでも許せない時があり、心が乱れます。経済的には一人暮らしも可能ですが、事情があり、現在はできません。
私の父親は、周りの人間に対する配慮が全く無いようです。他人が傷つくことを平気で言いますし、身だしなみにも全く気を遣わず、汗をかいても着替えず、何日も同じ洋服で過ごしています。
自分に関係ないこと（身だしなみや家の外での言動など）は、できるだけ関わらず、受け流すように心掛けてきましたが、私の未熟さからか、いつも受け流すというのもなかなか難しいものです。長所を見て、こちらの対応を良くすると、どんどん調子に乗り、さらに傷つく言葉を言われるので、世間話も不用意にできません。

母とは時々父について話しますが、すでに母の中で諦めている姿勢が覗えます。今まで育ててくれたことには感謝したいし、離婚直後に支えてもらったことには感謝したいのですが、日々の対応でいつもその気持ちが萎えます。
上記のことを友人に相談すると、「それは親の愛情でもあるかもしれないけど、責任でもある。あまり恩に着なくてもよいのでは」と言われました。

同様なお気持ちの方、何か良いアドバイスがありましたらお願いいたします。