関空の駐車場マップ

今度5人で海外旅行に関空から出発します。 空港までは自家用車で行き、関空の駐車場に入れるつもりですが、P１～P４まであるらしいのですが どこに入れるのが一番便利か、マップがないので（ちなみに関空HPを見ても駐車場の案内図はなかったです）わかりませんでした。 最初に４階の出発ターミナルで３人と荷物を下ろし、残りの２人で駐車場に行って車を置きに行こうかと考えてます。 到着ロビーは１階ですので、なるべくそちらに近い所にとめたいと思いますが、１階にも駐車場はありますでしょうか？ 関空駐車場に行かれた事のある方、詳しい方がおられましたらよろしくお願い致します。 ちなみに、民間業者の送迎付き駐車場などは今回は考えていません。　預ける期間は６日間(１１０時間）です。