同居を楽にする方法

結婚当初から夫の両親と同居し4年になります。
嫁姑のいざこざが特にあるわけでもなく、表面上は悪くない関係です。
ただ、私の考えが幼稚なのかわがままなのか・・聞いてください。
私は、子供2人を保育園に預けフルタイムで働いています。義父は週休2日のパート、義母は週2-3日のパートにでています。
もともと自分たちのことは自分たちでやりたい考えなので、送り迎え、食事など家事育児も義親になるべく頼らずにやっています。仕事が終わって、子供たちをお迎えに行き、帰ってきたらお風呂に入れ、夕飯作って食べさせ寝かしつけ・・っと毎日ばたばたの生活ですが、一緒に住んでいる親がいるのに頼りたいとは思いません。
よく、同居してるから義親にいろいろやってもらえて楽だね。と言われますが、私の場合、そう思えないのです。
もちろん、仕事で遅くなったり早く出勤だったりして子供たちをお願いすることはあり、ありがたいと思いますが、自分ができることは自分でやりたい。
同居していない家族はやってるんだから、やれないことはないっと言う考えです。
へたに親に気を使ってもらって、やってもらっちゃうとすごく気分が悪くなってしまいます。
私がもっと義親に対して壁を作らず、頼って生活した方がいい関係を築けるかも・・・と思うこともあります。
同居を上手にこなしていくにはどうしたらいいんでしょうか。
なにか良いアドバイス、経験談などおしえてください。