育児中の方に手を貸せる人になりたい。アドバイスをお願いします

はじめまして。新しい土地で友だちのいない私に話しかけてくれて、親しくしてくれる友人ができました。彼女は赤ちゃんを連れています。抱っこしたり横に座らせながら時々お茶をします。 私は妊娠待ちをしていることもあって赤ちゃんはかわいらしいと思うし、ママである友人にも少しでも手を貸したいと思います。 ただ、そう思っているのに、私が気が利かない・・・毎回、「○○しましょうか」といって「いえ大丈夫よ」と言われると、ひっこんでしまいます。本当にいらないと思われているのか、遠慮しているのかわからないでいます。 たとえば、今大変そうだ、赤ちゃんをちょっと抱っこしておいてあげると助かるかも　しれない・・・・でもママは赤ちゃんを人にさわられるのが嫌だと思うの　かもしれない。⇒結局何も言えずじまい。 ママの「今ちょっと手を貸してくれたら助かる」というタイミングで私はきっと何もできていないんだと思います。 迷惑かも、赤ちゃんを思う通りと違うように扱われて嫌な気分にさせてしまうかも。と躊躇して、一瞬のタイミングを逃しています。 今日は足を怪我して片方の足を引きずって歩いていたのですが、赤ちゃんは抱っこしてほしくてぐずっていました。「ベビーカーを家の前まで運びますので」というと「いえいいですよ」と優しく言われました。 そこで私はそれ以上手を貸せず、ひっこんで「ではここで」といってしまいましたが、本当はさっとお手伝いするべきだったなと、家に帰って自己嫌悪に陥っています。 このときに何を考えたかと言うと「家についてくるつもりだと思われていたら申し訳ないな、そんなつもりはないけど」という思いで躊躇をしました。 気の利かない私にアドバイスをお願いします。育児中のママはどんな時に手を貸してほしいですか？どんな時は迷惑でしょうか？よろしくお願いします。