子どもを施設に預けること

アラフォー主婦、６歳男児と就園前の子どもがいます。
間もなく就学を控えた兄のことで相談です。

幼少より落ち着きがなく、攻撃的なところがあり、周囲に迷惑をかけながらも、通園しておりました。
年少より、通院と週１回の療育に通い始め、6歳よりコンサータを服用しています。
知的に遅れのないアスペルガー症状とAD/HDの診断を受けました。
愛の手帳の申請はこれからです。

就学相談では普通級判定をいただき、今後の療育は月に２回ほど通います。
過去１５カ月の間の育児は、困難を極め、２度の児相ショートステイ、
１度の保護入院歴があります。

今後も周囲に迷惑をかけながらも小学校生活はやっていけるかもしれませんが、
感情のコントロールが難しい彼には集団は辛いのか、
自宅での反動がものすごく、家族がはけ口になっています。

具体的には、暴言・暴力・唾はき無理難題の数々です。
かつてできていた排便の自立もあやしくなってきています。
私と主人は疲弊しきっていて、常に口論が絶えないです。

医師に現状を相談し、福祉のお世話になりたい旨伝えますと、
長期的な自立支援施設への入所を薦められて、現在その方向で動いています。
（彼の問題行動の改善、家族が共に暮らせるようになるには5～6年かかるといわれています）

私たちがこれから経験するような事をされた方はいますか？
身近で見知っている、職員をされている方など、何でもよいので教えてください。
長い年月離れていても、また家族平和に暮らせるのでしょうか。