娘を引き取りたい。お知恵を貸してください！

離婚し3年、離れて暮す息子と娘（14歳）がいます。（子供達は父親、祖母と同居です。親権は父親です）
その娘が最近になって私と暮らしたいと言う様になりました。
その様な事を言い出したのは今回が初めてではありませんが、以前より精神的に参っている様子で、今回ばかりは私も娘を引き取りたいと強く思うようになりました。それまで、子供達が私と暮らしたいと言っても私自身の経済的な事もあり、子供達を引き取る事ができませんでした。
父親の方には、私の受け入れ態勢が整い次第、学校のタイミングなどを見て、娘を引き取るという話をしました。
娘と私が一緒に暮らす家や、こちらで通う学校、私の収入の事など確かに父親としては心配でしょうが、一度こちらで暮らす環境を見てもらいそれで娘が納得してくれれば、私はいいと考えていました。
ところが父親の方から、調停を立てて、第三者を間にいれないと娘を引き取らせる訳にはいかないと言ってきたのです。
もとろん、公的な場所、人に判断してもらい正式な形で娘を引き取るのがいいとは思うのですが、調停ともなると時間がかかってしまいます。
私は何より娘の精神状態が心配で、母親を求めているのがわかるんです。
友達とはとても良好で学校も楽しく通っているようなので、決していじめにあっているから、私の所へ逃げたいからという理由で私と暮らしたいと言ってる訳ではないのです。
少しでも早く、娘を引き取りたいんです。
もちろん、そのための環境を整えるために頑張っています。
私の両親も健在で、兄も協力してくれると言っています。
なんとか、調停をせずに娘を引き取る方法はないでしょうか？
お知恵を貸してください！
お願いします。