職場に好きな人へのアプローチ

同じ職場で4年間働いている３歳上（３１歳）の女性がいるのですが、夏ぐらいから意識するようになり最近好意を抱くようになりました。意識しだした理由は、女性が仕事で苦慮していることがあり、その話を聞いたりしていて、なんとか助けになりたいと思い、いろいろと話をしているうちに好意へと発展していったように思います。席が近いこともあり、普段話すのでメールは週に１回ぐらいで自分から最近仕事大丈夫ですか？と連絡を送る程度です。電話で話すことはありません。職場での仲は良好だと思います。
食事やお茶・デートなどに誘いたいのですが、自分はあまり付き合った経験がないので、そういったのが得意ではありません。また、うまい話をして場を盛り上げたり、駆け引きが出来たりすることが下手なので、素直に「あなたのことが気になってます」と伝える事も考えていますが、相手からしたら、いきなりで迷惑かもしれませんね。同じ職場で席が近いので、相手に迷惑がかからないほうがいいのかなとも思っています。
こうするのが一番いいというのはないと思いますが、どうしたらいいのか何かアドバイスを頂けましたら幸いです。よろしくお願いします

自分は実家暮らしで、相手は一人暮らしです。ただご家庭の事情で週末は家の手伝いをしに実家に帰ります。相手に彼氏はいないことは雑談のなかで聞きました。