石垣島・西表島　楽しみ方過ごし方教えてください

３月末から４月にかけて、４泊5日で石垣島のフェリーターミナル近くに全泊します。
中学生の娘と女二人旅で、余り詰め込み過ぎず、のんびり癒される旅にしたいと思っています。
娘はかなり怖がりなところがあるので、余りアクティブすぎることよりも、優しめの体験や、ステキな海や景色を見たり、星空を見たり、何かを作る体験をしたり、美味しいものを食べたり。そういう沖縄時間を過ごせたらいいなと思っています。星空がきれいなところ、夜光虫が見れる所、石垣島でおすすめはありますか。
一日目は、14時前に新石垣空港着。最終日は、17時過ぎに新石垣空港発です。
基本的には石垣島でのんびり過ごし、一日日帰りで西表島に行きたいです。竹富島も別日で候補に入れています。
沖縄本島にも娘と行きましたが、八重山諸島は初めてです。
シュノーケル体験を一度したのですが、娘が大変怖い思いをしトラウマになってしまいました。ですので、シュノーケルは外します。
また、沖縄本島でマングローブカヤックの体験も一度しましたので、今回は省こうかと思います。
浅瀬でパシャパシャしたり貝殻を拾うのは大好きです。グラスボートも大丈夫なので、川平湾には行こうと思っています。

綺麗な海があるのに、シュノーケルできないというのは、楽しみ半減と叱られるかもしれませんが、今回は、いつも仕事ばかりでさみしい思いや我慢してくれている娘孝行の旅にしたいと思っているので、少しでも何かご意見を聞かせていただければ、大変うれしく有難く思います。
色々調べていて、西表島はツアーではなく、レンタカーでのんびり回るという口コミも見ましたが、調べれば調べるほどわからなくなり、助言をいただけませんか。
石垣島でも、レンタカーを借りる予定です。私自身はアクティブな性格で、運転も大好きで苦になりません。