残業

とある工場で約5年働いています。
数年前から、残業が多い、利益が少ない、仕事が遅いなど言われています。
仕事を入れるのは自分ではありません。
担当者が仕事を取り、割振りし、それぞれが作業します。
仕事がなければ仕事取って来いと言われ、どっと仕事が入って残業が増えると作業が遅いから残業になる、もっと効率よく働けといわれ、作業効率化計画書を出せとか言われます。
接客もあるため、なかなか効率良く仕事がまわらないことも多く、もうどうすればいいのかわかりません。
仕事を入れられた時点で、このスケジュールでは残業になるがいいのか、と上司に聞いてもいいでしょうか。
残業は一応、上司の指示のもとに行うことになっているそうなので、定時になったら、まだ作業が残っているが残業してやるべきかどうかを上司に聞いてもいいでしょうか。そんなこと聞いたら、そんなことも判断できないのかと言われ、使えないやつだと言われるでしょう。
でも、残業しないと終わらないような予定を入れられて、やりたくもない残業を強いられているのに、文句まで言われ、文句言われたくないために、早めにタイムカード押したりもしています。
自分の作業効率が悪いとはあまり思っていません。まわりの人もみんな同じように仕事してますので。
いろいろ考えたり工夫したりしてもどうしても予定が重なると残業になってしまいます。上司にしてみれば要領が悪いとうつるようですが、どうしようもなく、仕事がつらくなってきました。