どうしたら親孝行ができるでしょうか。

初めて質問させていただきます。

私はアラサーの女性です。
現在、親元を離れて一人暮らしをしています。

５０代の両親に親孝行がしたいのですが、どうしたらよいのかわかりません。

両親には大学まで行かせてもらい、学校も仕事も私のしたいようにさせてもらいました。
赤ちゃんの頃に大きな病気をしたり、思春期には不登校になったり、それでも一生懸命育ててくれて、そのおかげで、今では私は小さい頃からの夢を叶えて好きな仕事ができ、一人でご飯を食べられるくらいの生活もできています。

それなのに、何一つ親孝行ができていないのです。

仕事をしていると書きましたが、一人食べるがやっとの収入で、実家に仕送りもできていません。
私の職業も、「大学まで出てそれなの？」と言われてしまうこともあり、他人に自慢できるようなものではありません（私自身は誇りをもっているのですが・・・）。
女性なら、孫を産むのが親孝行だとよく聞きますが、孫はおろか彼氏すら数年間おらず、結婚の予定もまったくありません。

母は「あんたが元気で楽しく暮らしていてくれればそれで十分よ」と言ってくれますが、実際は寂しい思いをさせているのではないかと思っています。
連休があっても、今の生活や友達を優先してしまい、なかなか実家に帰ることもせず、メールも用事があるときにしか送っていません。
でも急に用件のないメールをしても、「何かあったのか」と却って不安にさせてしまうような気がして、なかなか送れずにいます。
父の日や母の日にはプレゼントを贈ったりしていますが、物をあげることで親孝行ができているとも思えないのです。

両親に、感謝の気持ちを伝えて、親孝行をするにはどうしたらよいのでしょうか。

いろいろな方からのご意見をいただければと思います。