キャラメルなどのフレーバーティーの淹れ方について

キャラメルフレーバーティーの淹れ方について質問させて下さい。
私は紅茶が好きで、毎日ミルクティーにして合うフレーバーティーをのんでいます。キャラメルやバニラ、メープルティーなどが好きなんですが、自分で淹れるといまいち美味しくありません。
いつもの淹れ方は、400ccの水道水をミルクパンに入れ、火にかける。沸騰したら、鍋に3gのリーフを4杯入れる。火を止める。蓋をして3分蒸らす。ミルクを混ぜ、茶漉しでティーポットへ、という手順です。
鍋で蒸らしている時や、カップに注いだ直後はすごく良い香りなんですが、香りがすぐ飛んでしまいますし、アツアツの状態の時はあまり味がしていないような気がします。
反対に、冷めてからだと、香りが全然しない代わりに、味がしっかりしているように感じます。
色々なサイトで、沸騰する前に火を止めてリーフを入れるとか、逆にリーフを弱火で煮込んでからミルクを入れ、吹きこぼれる前に火を止めるなどの淹れ方を見て、試してみたんですが、どれもイマイチです…。
何か他にこうすべき、というアドバイスがあれば是非教えてください。お願いします！