贈与税払い忘れについて教えてください

130代共働き夫婦
24年前に35年ローンで住宅を購入
32の際に両家の親から300万円ずつ資金援助を受ける。
　方法は夫は夫の親から300万円、妻は妻の親から300万円、
　自身の名義の通帳に銀行振り込み。
43の際に住宅購入のための贈与には贈与税がかからないことは知っており、
　その範囲内で援助してもらった。
5しかし非課税にするためには申告をしないといけないことを知らず、
　いまだに両家からの贈与について申告していない状態。
　(自動的に非課税になるものだと思っていた)
63の際紙面の交換等は行わなかった。口頭のやり取りのみであった。

知りたいこと
(1)今からでも申告すれば非課税になるか
(2)(1)がかなわぬ場合、今からでも両家の親に300万円ずつ返せば
　贈与税は払わなくてもいいか
　(なんとか返せる状況です)
(3)専門家に相談した方がいい場合、弁護士、司法書士、
　どちらの事務所に駆け込むべきか

トピを目にとめていただきありがとうございます。
時間等に余裕があれば以上のことについて教えていただければ幸いです。