自宅マンション駐車場のハードルが高すぎます（涙）

これまで運転の必要がなく、かれこれ10年近くペーパードライバーでした。しかし子どもが生まれて夫の転勤で地方に引っ越してきたのをきっかけに一念発起し自力で練習。やっとペーパードライバーを克服…と思ったところでうっかり自宅マンションの駐車場の柱にこすってしまい意気消沈しています。
そもそも、もっと早くペーパーを克服したかったのですがネックだったのがこの駐車場です。マンション内には平置きから大小の機械式駐車場が、我が家が契約しているのが一番大きい機械式の駐車場です（屋根がなくむき出しの4階建てのタイプです）。
まず、乗るまでに時間がかかります。一番上にある自分の車が降りてくるまで5分はかかり、そこから子ども2人を乗せて出発しようとするとさらに5分以上かかってしまいます。他に誰も待っている人がいなければいいのですが、一度ようやく車に乗ろうとするころに2台待っていることがありました。
次に駐車スペースの幅が狭いです。パレット内にバックで駐車するためには平置きの駐車スペースとは違って多少のズレが許されません。うちの乗用車より大きい車もありますが、皆さん何度も切り替えしていらっしゃって大変そうです。
さらに、目の前には平置きされている高級車がほぼ必ずとまっています。当然ぶつからないように…でも駐車するために切り返すとギリギリのところまでいかなければいけません。冷や汗ものです。
あとは、駐車場出口の歩道に自転車がよく通ること、道路も片側2車線の交通量の多い道で合流するのに一苦労です。
もっと気軽に車で子どもを遊びにつれて行ってあげたいと思いながら、車の出し入れを思うと気が重くなってしまいます。言い訳ばかりでお見苦しいトピになってすみません。励まし、アドバイスをいただけましたら幸いです。