人の気持ちを心から理解出来ず辛いです

アラフォー女です。人の気持ちを心から理解出来ず長年苦しんでいます。

辛い経験をした人の話を聞いたら辛かっただろうなぁと思いますし「大変でしたね、どうか気を落とさないでくださいね」といったような言葉を掛けることも出来ます。
ですが心から感情移入出来ていないというか親身になれず、「大変だなぁ」ぐらいしか思わない自分がいます。
全部ではないですが極端に言うと、辛い人がいたらこんな時はどんな言葉を掛けるべきか検索し、それを言っているような感じです。

ひどい事件のニュースを見て「ひどいなぁ」と思いますがそれだけなんです。
一緒にニュースを見ている家族は、もっと相手の気持ちになって悲しんでいます。
私も当事者を思いやってあげるような気持ちになりたいのになぜかそれが出来なくて辛いです。

友人や知人とひさしぶりに会ったりすると友人達はとても気が利きますし、「こないだのあれ、大丈夫？」などと気にかけてくれて、こんなにも私のことを気にかけてくれて本当ありがとうと胸が熱くなります。
ですが自分は相手に親身になってあげれてないし気も効かないのです。
友人を見て、こんな時こうすると良いとわかった時は次は自分も同じ行動を取るようにはしています。

もちろん自分なりに相手を思いやって何かをしてあげたりもします。
でもなんかその言葉や行動がズレてるという気がしてならないんです。

同じ本や映画を見ても自分だけ感じることが違うんです。
見るところ感じるポイントが違うようです。

発達障害なのでしょうか。
それとも過去に人に騙されて人間不信になり、以来誰も信じないように心を閉ざし気味なことと関係しているのでしょうか。
人の気持ちをわかるようになるためにはどんなことをしたらいいでしょうか。読書はしています。