親離れ、子離れについて

以前、私は親に黙って引っ越しをしようとしましたが、結局実家に住んでいます。（同じ名前で何度か小町で相談させて頂いておりました）
母はその時の事がトラウマになってしまい、私が遠出をする時には必ず『賃貸契約してこないよね？』と聞くようになりました。
また、強く言うと私が出て行くと思っているらしく、毎日怯えながら私に関わっているそうです。
私はそんな母の姿に申し訳ないという気持ちと、やっぱり早く家を出たいという気持ちになります。
私は現在フリーターです。社員で働きたいとは思いながらも、またストレスが溜まったときに家族に当たり散らして関係がギクシャクしたらどうしよう、以前とは違う業種で働きたいけど家に帰る時間が遅くなって心配をかけてしまう…などと考えると、社員で長時間働く事が怖くて仕方が無いです。
来年には一人暮らしをするため、また車の免許の取得、年金や国保の支払い、奨学金の返済の為に、今は学生の頃に働いていた仕事を始めています。ですがそれだとお金が足りないので、掛け持ちで違う仕事をするつもりです。

私が家を出たいという話をすると、母は決まって『私の事が嫌いだから出ていくのだ』『妹や弟たちも真似をする』『子どもが全員巣立ったら生きる価値が無い』という話になり、どう説得して良いのか分かりません。
父は基本的に家の事には関わっておらず、『家族のために働いてる』という思考です。
私が家を出ていこうとした時は、まだ早いんじゃないかという意見でした。
ちなみに、両親は若いときに結婚してお金で苦しい思いをしたので、私には苦労してほしくないという考えを聞きました。
また、両親とも子供時代の環境が良いとはいえない状態で育っていますので、子育てに関しては不器用です。
私が両親にどうしていけばいいのでしょうか。やはり、自分が思うようには生きていくには、もっと親孝行をしてからなのでしょうか？