那覇市内の移動についてアドバイスお願いします

沖縄旅行の初日の移動について悩んでいます。 那覇空港に到着後、レンタカ－の手続きを終えるのがだいたい１７時頃です。遅くても２１時にはチェックインしたいので、短時間で効率よく那覇市内を回る方法を教えてください。せめて夜の雰囲気だけでも楽しみたいと思います。 行きたい場所は、国際通りと首里城です。夜ご飯も国際通りの予定です。（今回首里城は外から眺めるだけで断念します。）そこで問題になるのが車の駐車場所です。 それぞれの駐車場を探して２回駐車する手間を考えると、例えば国際通りの駐車場に止めて、牧志駅からゆいレ－ルで首里城まで往復する方が移動は早いでしょうか？それとも何か他に方法はありますか？ また、回る順番にもよりますが、首里城のライトアップを見るとしたらどの辺りがおススメですか？ 宿泊は日航アリビラなので、帰りの経路も考慮して教えていただけると大変助かります。どうぞよろしくお願いします。