人の話を聞けなくて、つまらない自分をなんとかしたいです

現在３８歳になります、会社員の男性です。
ずっと悩んでいる事があります。
小さい頃から、内気な性格で、友達もあまり出来なく、自分から話しかけることが苦手で、人見知りです。
このまま、社会人になり、現在に至ります。
よく人から言われるのは、「さっき言ったよね？」とか、「なんでいつも黙ってるの？」などということです。
人の話はちゃんと忘れずに聞こうって思っているのですが、頭のどこかで、人の事に関心がない？のでしょうか・・・。頭になかなか入りません。
１年前に、尊敬していた父が亡くなり、今は母と二人暮らしをしています。
心のどこかで、焦っている自分と環境の変化も影響してるのでしょうか？
このまま何もしないでいくと、おそらく、私が高齢になっても、独りぼっちの生活になるのは目に見えています。
一度、自分の顔を自撮りしたことがありましたが、暗い顔でした。
何か悩んでいるような・・・。話しかけるな的なオーラでした。
これでは、人が私に対して、話しかけづらいなって思いました。
性格ですから、直らないものだとは思っていますが、自分で悪気がないのに、知らない間に、相手をイラッとさせているのかなって時々思います。
私は、自分で意識しない間に、人に興味がない人間になっているんだと思うときもあります。
なので、飲み屋の席で、楽しそうに話してる人たちを見て、すごく羨ましいです。
自分だと、会話が続かない。何いってるかわからない。人の話が聞けない。
７年来の友人がいますが、もう私に合わせたくないのか、連絡が来なくなり、こちらから連絡しても、忙しいとか、具合が悪いとか・・・。
私って、そんなにつまらない性格なんだろうなと、マイナス思考になり、それが顔に出ていると思います。
こうしたらいいとか、何かアドバイスありましたら、お願いしたいです。
暗い性格、なんとかしたいです。