高齢者と行く箱根旅行についてアドバイスください

こんにちは
トピをご覧いただきありがとうございます。

5月末に家族と箱根旅行に行くことになりました。
・80代（月に2回は旅行に行く元気な女性）
・70代夫婦（持病はないが体力は弱め）
・小学生女児とその両親
というメンバーです。

そのうち一人が初めての箱根ということで、定番の観光スポットを回りたいと思っています。
芦ノ湖で遊覧船、大涌谷で黒たまごはぜひ行きたいと言っています。
宿泊が宮ノ下なので、大まかに小田原→芦ノ湖→大涌谷→宮ノ下というルートを考えました。
のんびりと観光して早めにホテルに入ってゆっくりする予定です。

なるべく体に負担をかけずに楽しんでもらいたいので都内からは新幹線で小田原に入りますが
そこからのコースと交通手段に悩んでおります。

2日目の観光はお天気次第で考えたいためレンタカーが一番便利ですが
遊覧船を使う一筆書きルートのため難しいです。
3人とも杖など必要なく歩け、多少段差があっても大丈夫なのでバスでも構いませんが、待ち時間や混んでいて座れなかった場合を考えると心配です。

自家用車を使わない箱根観光についてよい方法がありましたら教えてください。

また、2日目に宮ノ下のホテルを出た後、立ち寄る観光スポットでおすすめがあれば合わせて教えてください。
（宮ノ下からの自由な足がないのが目下の悩みどころです）

喜寿と米寿のお祝いで、そろっての旅行はおそらく最後になると思われるので
予算は特に決めずに奮発したいと楽しみにしております。

アドバイス、どうぞよろしくお願いいたします。