トイトレノイローゼ

もうすぐ4歳になる男の子ですが、
おむつが取れません。
発達障害があり、言葉は発音もまだたどたどしく、3語文出てるかなという感じです。
日常会話は大体理解できています。

トイレトレーニングは2歳ぐらいからずっとしており、市の療育機関や保育士さんなどに相談しながら一般的な方法は試しました。
（シール、ご褒美、便座を変えてみる、楽しい場所にする工夫など）
トレパン、布パンもどれもだめでした。
3歳で言葉が出てからは、事後報告はしてくれるようになりました。（それまではなぜ怒られてるのか、おしっこが出ていたのかもわかっていない反応でした。）
おしっこの前に教えてくれたことはなく、どんなに早くてもむずむずすると言った瞬間に出ている感じです。

トイレに座ってうーんと力むようなことをしますが、おしっこを出すということがわからないなか、できません。おむつを履いた途端出すこともしょっちゅうです。きつく叱ることもありますが、できません。トイレ以外のことは、叱られたことは素直にするのでほんとうにできないのかなと悩んでいます。

ちなみに朝起きたときはオムツは毎回濡れていて、朝トイレにすぐ行ってもそれまでには出てしまっている感じです。夜中にもしている量かと思います。

一般の保育園ではなく、療育施設に通っていて、そこの担任やOTの先生には焦らずゆっくりと言われていますが、内心4歳で焦らないなんて無理です。
4歳でおむつが取れていないなんて親の怠慢だと自分も思っていましたが、自分がそうなるとはと毎日泣いています。
子供につらくあたってしまう日もあります。

発達障害があっても、話せなくても早い子は普通に2歳でも取れているので、言葉の理解というより膀胱の発達に問題があるのかなと思っているのですが、病院を受診するべきでしょうか。

何か、オムツはずれで苦労された方のアドバイスが聞ければと思います。