20代の息子たちについて

20代の息子が2人います。
2人とも社会人でそれぞれ一人暮らしをしていて、年に何度か実家に戻ってきて日帰りの時もあればこちらに泊まっていくこともあります。
こちらに来るのはもちろん良いし、むしろ息子に「泊まって行けば？」と泊まるのを勧めたりするのですが、ただ毎回息子が帰って行った後、情けない気持ちになります。
それは、自分たち（息子）が寝た布団を直さず寝っぱなしのままだったり、こちら（実家）に置いてある息子のパジャマは畳まず脱ぎっぱなしで帰るからです。
小さい子なら私も躾のために言いますが、もう20代半ば以降の息子に、「ちゃんと布団直してから帰って。」とか「自分で着たパジャマくらい畳みなさい」などと言いたくなく、かといってこのまま言わないとずっとこのままなのかと思うと情けなくなります。
同居しているときは、私が何でもやってしまうのは避け、自分のことは自分でさせたいと思って布団がぐしゃぐしゃのままだったり、パジャマが脱ぎっぱなしになっていてもそのままにしていたのがいけなかったのでしょうか。

それとも、別に死ぬわけじゃないしそのままでも良いのでは？という考えでいいのでしょうか？
私は大人になったんだから、同居しているときはともかく、自立して家を出て行ったのだから、こちらに戻ってきて帰って行くときは、せめて布団を直したりパジャマを畳んだりする大人としての配慮というか気遣いというものが出来てほしいという気持ちで、本人たちにこの思いを話そうかどうしようか悩んでいます。
親と子とであっても、もうお互い大人なんだからそれくらいの配慮があってもいいのではないかと・・・。
成人された息子さんをお持ちの親御さんのご意見が知りたいです。