シングルマザー、実家か自立か迷っています

ご覧いただきありがとうございます。 30代後半のシングルマザーです。中学生の娘が一人います。 離婚して10年、ずっと実家にお世話になってきました。 両親はまだ60代前半、二人とも仕事をしている中で、本当に色々と助けてもらってきました。感謝してもしきれません。 両親との関係はわりと良好で、生活費も入れ（少ないですが…）家事も分担してきたつもりですが、母のほうが帰宅が早いため、どうしても食事の支度のほとんどを母に頼っています。 子育ての方針や、生活リズムの違いで衝突することも時々ありました。 両親に負担をかけ、世話になってばかりの自分も情けないと思いながら、ついつい甘えてお世話になってきました。 そんな中、実家より徒歩5分のところで、新築3LDKの公営住宅の募集が始まりました。家賃は27000円です。 かなり田舎なので応募者が少ないようで、おそらく入居できるかと思います。 いつかは自立したいと思っていたので、絶好のチャンスです。 でもこれから一番子供にお金がかかる時期であること（年収300万ちょっと。来年度から350くらいに上がる予定。非正規なので転職も検討中） さらに、車で15分の所に住む母方の祖父母が、認知症やケガでまめに様子を見に行く必要が出てきて母がかなり疲れており、私がこのまま実家にいて、今まで以上に家事を担当したり、母の話を聞いたりしたほうが良いのでは…と考えること、 さらに、公営住宅が2人以上限定で、娘は地元以外の大学を希望しており、あと5年で必ず退去しなければいけないこと…などを考えると、 実家に残るか出るか、どちらが良いのか迷っています。 ちなみに両親は、意外ととてもさみしそうな反応でした。 娘は「寂しいかもしれないけど、ママと二人の生活も楽しそう」と言ってくれています。 みなさんならどうしますか？アドバイスをいただけると嬉しいです。