共依存を克服したい

31歳の女性です。恥ずかしながらこの年でまだ実家暮らし。一人暮らしをしたことがありません。両親は私が11歳の時に父が家を出ていき、17年の長い別居生活の末、離婚しました。その間母と二人暮らしです。
別居ではありましたが、学生時代から両親のピリピリした状況が苦痛でした。家を出たい気持ちがありましたが、経済的なことや学生であること、家を出たら父とのことで精神的に不安定だった母が一人になることもあり、家を離れられませんでした。
社会人になっても何故か家を出たい気持ちがあるのに、妙な罪悪感みたいなものがあり出ることを躊躇していました。
カウンセラーに相談すると、母と私は共依存と言われました。母を変えることは難しく私が変わらなければならないと。物理的に離れることが大切だが、母を納得させるのは難しいから強行突破しないと無理だと。
何度か物件も見てみたりもしました。母に小出しに一人暮らしのことを話してみますが、露骨な不機嫌さや悪いことをしているような気持ちにさせられてしまうため、あまり大っぴらにせずにきました。仕事もあり、貯蓄もたまり、物件がどんな感じか、どれくらいお金がかかるかもおおよそ把握し、準備は出来てきました。あとは実行に移すのみなのですが、しかしあと一歩まで来るのに、どうしてもまたあの罪悪感や不安が押し寄せてきて、その一歩が踏み出せません。
やはりどこかできちんと母と話をして納得してもらって出たい気持ちもあるのと、きっと私自身にも不安なところがあるのかもしれません。30歳までに家を出ようと思っていましたが昨日、誕生日を迎えてしまいました。
自分が情けなくて、なんでこんなに弱いのか、一人暮らしするって普通のことのはずなのにできないのか、潜在的に甘えたところがあるのかもしれません。
同じように親御さんと共依存だった方や、共依存を克服された方はいますか？罪悪感をどう振りきりましたか？