これから家族とのつきあい方について相談させてください。

トピを開いて頂いてありがとうございます。50代前半、最初から完全同居の結婚生活はまもなく30年になります。娘は結婚して家を出ており、現在80代の義父母と主人と息子の5人暮らしです。
数年前から主人が自分の両親と折り合いが悪くなり、これからやって来るであろう介護にどう関わっていけば良いか悩んでいます。

義父母は現在認知症もなく、食事は私が作りますが他は自分たちでほとんど生活できる状態です。二人に日中は留守番をお願いして、私達は仕事に行ってます。義父が車の免許を去年返納したので、私は買い物や通院など声をかけて出来るだけやろうと思っていますが、主人は絶対自分はやろうとせず、私が行くのも嫌がり、自分たちでタクシー使えばいいだろうと言います。最近は食事の世話や買い物に連れて行くのに、お前が甘やかすから調子に乗るんだ！と私まで怒られるようになりました。私の仕事が休めないときは、ちゃんとタクシー使っているいて、負担に思っているわけではありません。

義父母は結婚当初から私の事が嫌いだと思います。表面上は気を使っていますが、影で二人で私の悪口を言っているのを何度も聞きました。特に義母はストレスがたまってくると、感情的に怒鳴られたことも何度もあります。それでも育児の時はお世話になったし、同居したお陰で仕事が続けられたので、順番で介護はやらなくてはと思っていたのですが、義父母への関わり方の意見が主人と違いすぎて、どうしたらいいのかわからなくなってきました。
主人は私から見たら、甘ったれの長男坊！自分の事しか眼中になく家事も誰かがやってくれて当たり前な感じです。私も数年前から主人が尊敬出来なくなり、正直家を出るかしたいと思うようにもなりましたが、実行する勇気もありません。更年期で鬱なのかもしれません。
長文ですみません。同じ様な経験したこと有る方など、心構えを教えて頂けるとありがたいです。