距離感が近すぎて悩んでいます

はじめて書かせてもらいます。 2歳半の息子の距離感が近すぎることの悩みです。 1歳半から発達に不安があり、保健センターや発達を診てくれる病院で相談をしてきました。 2歳半の現在、言葉はゆっくりですが2語文が出ており、こちらの指示も少しずつ分かってきているような気がします。 ただ、椅子に座ってお話を聞くことや集団での指示に従うことができません。多動なのかなと思っています。 ここ最近の困り事は、お友だちへの距離感が近すぎることです。 急に抱きついたり、押したりしてしまいます。 なるべく抱きつく前に止めて「びっくりしちゃうよ」と伝えているのですが、分かっていません。止めるのが間に合わない時もあり、相手の子を泣かせてしまうこともあります。 幼稚園のプレに通わせているのですが、先生にそのことをお伝えしています。 やはり抱きついたりすることがあるそうで、相手の子に怖い思いをさせているんじゃないかと不安になっています。 人見知りをしない子で、人が大好きです。それ自体悪いことではないと思うんですが、急に抱きついたり押すのは相手を傷付けることにもなるのでなおしたいと思っています。 このまま幼稚園のプレに通わせてもいいのか。成長することでやらなくなるかもしれないと思ってもいいのか。 相談した保健センターの方や病院の先生、親や夫からは私の気にしすぎと言われています。 本当に気にしすぎなんだろうか。 自分の育児の感覚がおかしいのかが分からなくなっています。 もし同じような経験がある方がいたら、意見を聞かせていただきたいです。