離婚を迷っています。

現在39歳、小学生の子どもが2人いる主婦です。
１年程前に主人の長年の不倫（７年前から)が発覚しました。
ダブル不倫で私の仕事中に昼間のホテルで会うという事を、定期的に続けてきたようです。
身体の関係だけで感情はないと言ってましたが、もう連絡を取らないと示談書を交わしたにも関わらず、すぐに連絡をとり、精神的にも依存していることが分りました。

性癖の部分でも彼女では満たされるけど、私ではそれは満たされないというようなことまで言われてしまいました。
発覚前から夫婦関係は良い方ではなく、子どもが生まれてから仕事と育児の両立で余裕がなく（主人の収入が低く私も正職員で働かないと家庭が回らなかった）私も主人を大切にできていなかったという事も反省していますが、それはお互い様で主人からも若干のモラハラもありました。
経済的には私はずっと正職員で働いているため、離婚したからといってすごく困窮するわけではないですが（年収は500万ちょっとです)主人は養育費、慰謝料は払うとは言っています。
離婚を迷っている理由は子どもが父親が、大好きで必要としていることと、
シングルマザーになった時の精神的な不安、孤独感など、、
今現在は主人はその彼女にも愛想を、尽かされたのか？（実際の関係はわかりません）
私と向き合って家族として生きたいと言っていましたが、私がその気にはまだなれず冷たい態度の私を見て、心が折れるのか、幸せじゃない。互いに思い合える人と一緒に生きたい。などと言われました。たぶん、私が心から主人をもう一度愛して、優しく良い妻をすれば穏やか生活が待ってるかも？
離れた心は戻るのでしょうか。。

シングルマザーが珍しい世の中ではなくなりましたが、私自身とっても仲の良い両親に育てられたことと、身近に離婚をしている人もあまりいないため、離婚にすごく不安を感じています。
アドバイスお願い致します。