親との関係

初め利用させていただきます。
私はアラフォー既婚子供2人。下の子は今1歳で、24週で産まれて脳性麻痺があります。少し成長してますがやっと寝返りできたくらいで一人座りもまだです。医者からは歩けないし話せないかもみたいなこと言われています。
旦那は精神病で休業中、体が動かないらしくほぼ寝ていてトイレも足ひきずってやっとという感じです。本人は精神病の自覚なく現状を受け入れてない状態。このままでは治りそうにないので離婚すべきか迷っています。しかし経済的体力的にも1人で子供2人育てれるか不安で押し潰されそうです。離婚するにせよしないにせよ旦那が治らない限り私が子供2人を育てていかなければならない事実は同じですが。
父は旦那のだらしなくていい加減な性格が元々嫌いで、更に精神病になったので今は旦那のことを相談するとイライラしてもう相談するのはやめてくれと言われます。
私自身は子供のときから内科的な持病があり無理できない体です。下の子の通院リハビリ日常生活に手がかかるので私は実家で生活していて旦那は旦那の実家で生活してます。
相談したいのは父との関係についてです。父は年齢を重ねるにつれて頑固で自己中になって何でも自分の思い通りにならないとキレます。
最近の父の不満は、私が実家に居座っていること。老後は母と旅行や趣味などで自由に過ごすはずがお前が来たせいで大迷惑だ。いつまでも親を頼られたら困る。お前の仕事は上の子を一人立ちさせることだけと言われます。
私がこれから金銭的に心配だと言うとお前はとにかく上の子を一人前にして自立させてお前みたいに親に頼らない子に育てることがお前の役目だ、下の子さえ育てあげればお前の役目は終わりだから長生きする必要もない。生きているなら下の子と細々暮らせばいい、生活保護でもなんでもあるだろ、と言われました。
親の発言についてどう思いますか？私がいけないのでしょうか？