精神的に親離れ(母離れ)ができない

私は30代の女です。 一人暮らしを始めて10年ほど経ちました。 親は地方、わたしは都会で暮らしています。 進学をきっかけに実家を出て、その後一時的に親元に戻りましたが、再び親元を離れて数年経ちます。 わたしが学生の頃に、一度母が病気をしました。 幸い命に別状はなく、その後もバリバリ働きながら家の事をしてくれて、尊敬できる母です。 父は母が病気をするまでは家事は一切しなかった、いわゆる昭和気質な人です。 また、感情のコントロールができずよく不機嫌になっては家族に当たります。 特にキツく当たられる母が可哀想で、辛く思う日々を過ごしました。 とはいえ、父がわたしたち子供のことを大切にしてくれているのも事実です。仕事も定年まで続けてくれましたし、どれだけ不機嫌になっても手はあげない人でした。 ただ、急に不機嫌になる父と、我慢する母を見て育ってきたので、両親の幸せそうな顔を頭に浮かべることが難しいです。 だからなのか、二人のことを考えると泣きそうになる時があります。 一緒にいたい、べったりしていたいという気持ちはないのですが、“親にはこれから長生きして自分の人生を楽しんでもらいたい、幸せでいてほしい”という気持ちに時々つぶされそうになります。 わたしは結婚に幸せなイメージを待てないため、結婚願望はないです。 仕事をしながら好きなことを謳歌できる図太さがあるので、自分のことはあまり心配していませんし、生活面では自立できていると思います。 ただ、精神的に親離れできていない自分に怖くなります。 親と絶縁は考えていません。 色んな事がありましたが、親は一生懸命仕事をし、子供を育て、子供のやりたい事をやらせてくれました。 とても感謝していて、大切です。 精神的に自立するには、どうすればいいでしょうか。 やはり結婚するしかないのでしょうか。 何かアドバイスを頂けるとありがたいです。