こどもと別室で寝たい、いつからがいい？

二人の子どもを育てている３３歳の主婦です。下の子が３歳で、上の子は５歳です。 こどもとは赤ちゃんのときからずっと一緒に布団を並べて寝ています。赤ちゃんの頃は授乳もあるし、一緒が当たり前という感覚でいたのですが、大きくなってきて、手のかかり方が赤ちゃんとは違って、遊び相手になったり、話し相手になったり、ものを教えたり、なんやかんやしながら朝から晩まで一緒にいるのが、ストレスになってしまって、寝るときぐらいこどもと離れたいなーと思うようになってきました。夫の育児の協力は平日は全くありません。 こどもと寝ていると、夜中蹴られたり、寝相の悪い息子の頭部が顔面に落ちてきたりすることもあるので、正直ここ数年熟睡感がないのです。布団にいる時間はそれなりにあるのですが、朝起きると、いつも寝足りない疲労感が残って、歳のせいもあるのか、毎日朝から疲れているのです。 それで、最近ずっとこどもと部屋を別にして寝たいなーと思っているのですが、夫はこどもと一緒に寝たいという人で、なかなか気持ちを打ち明けられず、川の字で家族４人寝ています。 どういうタイミングでこどもと部屋を別にしたらいいでしょうか。