友達女性への接し方

はじめまして、としろう（３９才）といいます。 先日、自分でどうにも迷ってしまった行動があり、どのような対応をすればよかったかなど、ご意見を伺いたいと思っています。 好意をよせている女性がおり、その方へ付き合ってください、との話をしましたが残念ながら無理との話でした。しかし、友達として食事にでもいこうか、という事になりました。 （共通の知人等がいる関係上、気を使っている感じはあると思います） その食事先への移動中、彼女は店舗の階段で歩きづらそうに一歩一歩、一段一段、手すりをたよりにあるくような状態となっていました。 そこで手を貸して、一緒に歩みたかったのですが、私は自分の気持ちとは裏腹に、あくまで「友達」と心の中で言い聞かせていた気持ちがあり、手を握るのはいけないのではないか、というふうに感じてしまい、チラチラ後ろを振り返りながら歩くようになってしまいました。 それから帰りのタクシーでは、タクシー乗り場周辺までは一緒でしたが、乗るところまでは見届けなく、「じゃあな～」みたいな軽い挨拶とともに、私は駅へ向かって歩いていきました。 どうにも親切心にかけるような行動だと思うのですが、「友達として」と釘をさされているから、あんまりべたつくよう事はまずかろうと思いました。気にしすぎた感はありました。 仕事場で一緒になる女性とみんなで飲む時と同様な振る舞いを取ったつもりでしたが、一応、二人きりな訳だし、もう少し親切にすべきだったかな、と後悔をしている所です。 「友達」と宣言されていても、二人で飲みに行く程度だと、階段で手をひくとか、タクシー乗るまで見送るとかは、いいものかどうかお聞かせください。 私のタイプ的には、女性に対して不慣れなタイプです。 お相手の女性は、３０才程度で男性に対しても明るく接するタイプと思います。