息子が自閉症、悩んでいます

四歳の息子が自閉症です。知的な遅れもあります。 数ヶ月前に今の社宅（団地）に越してきました。 社宅には息子と同年代のお子さん達がたくさん住んでおり、 毎日のようにママさん達も交えて楽しそうに遊んでいます。 元々社交的ではないことに加え、息子の障害のこともあり 皆さんが遊んでいる社宅の公園や、団地の前で遊んでいる輪の中に勇気がなくて入って行けない事で悩んでいます。 家に居ると楽しそうに遊ぶ声が聞こえてきます。 その声を聞くたびに勇気のない自分を責めています。 息子は言葉は単語が出る位で、お友達への興味はまだありませんので 家にいても外に出たいとは言わず、家の中で楽しそうに遊んでいます。 息子が自閉症ということは、やっと受け入れることができるようになったのですが、他の方に対してどのように説明したらいいのかわかりません。 言われても相手の方も困ってしまうのではないかと思っています。 現在、療育センターや買い物や散歩、社宅から離れた大きな公園には連れて行ってます。 私自身、息子が健常のお子さんと同じことができないことは理解しているので諦めている部分もあるのですが、自分自身が健常のお子さんをお持ちのママさんと同じことをできないと落ち込んでしまいます。 息子の障害を話す勇気もないのに輪の中に入ったり、うまく関係を作れないことで悩んでいます。 子供同士が一緒に遊んだりすれば、母親同士も仲良くなりやすいと思います。息子の場合はそれが難しいので、そういう方はどのようにされているのでしょうか？ 療育センターの他のママさん達とは、住宅環境が違うためこの件ではわかり合う事ができません。家とは逆で近所にお子さんがあまり住んでない方が多いです。（私からするとそちらの方が気楽そうでうらやましいです） 心の持ちようを教えていただけないでしょうか？