人を傷つけたトラウマからさらに心を開くのが怖くなった

会話が苦手です。周囲の人と打ち解けることができません。
話しているときに「こんなことを言ったら気を悪くしてしまう」「相手に失礼だ」と思ってしまい、気付くと固まっています。言いたいことも言えず、頭が真っ白になって言っていることがよくわからないこともあります。

さらにひどくなったきっかけは、冗談のつもりで口にした言葉で相手を傷つけてしまったことでした。
相手は同僚です。当時はかなり怒っていて、謝った時も許してくれている様子はなく、関係がこじれました。しばらくして一度元に戻りましたが、気付くとまた相手が冷たくなり、最近は挨拶しても無視されます。
悪いのは自分ですし、かなり反省しました。一年以上前の話なのにいまだにトラウマとなっているようです。
なるべく顔を合わさないように逃げている自分にも気付きました。情けないです。

職場は雰囲気のいいところですが、仕事中は私語はよくないと思っているので仕事以外の会話はしてきませんでした。気付いたら、周りの人はどんどん打ち解けているのに、自分だけ浮いた状態に。飲み会でも話しかけてもらえず、話しかけてもすぐに会話が終わってしまいます。
聞くほうに徹しようとしてもどのように反応していいのか分からないのです。そばに傷つけた同僚がいれば相手の目が気になり、なおさらです。

少なからずいる友達にも「学校卒業したから、そろそろ離れていくんだろうな」と思って心を許すことができないし、習い事を通じてできた仲間にも「やめたら離れていくんだろうな」と思ってしまいます。
彼氏もいないのでこのままでは結婚もできず一人になってしまいそうです。

複雑な性格を直して自然体の自分になり、友人や愛する人に囲まれて幸せに暮らしたいと思っているのに、これでは程遠いです。
一体どうすればいいんでしょうか？