先輩との付き合い方

私は今年で入社3年目になる社会人です。（20歳）
昔から人見知りで人とうまく会話することができません。

入社したばかりの頃に私の指導係だった先輩がいるのですが、
新歓や忘年会の席で一人でいる私に気を使ってくれて、
話かけてくれたり、飲みに誘ってくれたりと、とても良くして貰いました。
しかし、私は最初に言ったとおり人と付き合うのがあまりに下手で
その先輩の優しさをうまく受け入れることができず、
誘いを断ってしまったり、話をしてもうまく受け答えることができませんでした。
やがて次第に声をかけて貰えなくなってしまい、
会社で目が合うと、とても気まずい気持ちになってしまいました。
それから2年たってこんな私にも少しは話せる人ができてきました。
しかしその先輩とは今でもうまく付き合えずにいます。

できることなら仲良くなりたいのですが、いまさらそんなこと都合が良すぎるのでしょうか？
ご意見よろしくお願いします。