彼の気持ちが分かりません

はじめまして、こんにちは。
会社員をやっています25歳のmakimakiと申します。

学生時代からの友人A（異性）について相談させてください。
彼とは、普通の友達よりも仲は良く、よく２人で映画を見たりご飯を食べに行ったりして、親友という感じでした。
彼の彼女の話もしていたし、私の彼の悩み事も聞いてくれていました。
（今はどちらとも恋人はいません）

２か月程前、その彼を含む友人と（男３女２）で彼の家に泊まりました。
自宅で飲むということで、以前にも何度もあり、気安い気持ちで向かいました。

その夜、皆で２つの布団で寝ていると、Aがなにやらもぞもぞし始め、手などをにぎってきました。
私は、びっくりしましたが、Aとなら付き合ってみたい！という気持ちがあり、そのままにしてしまいました。

それから１カ月ほど経って、今でも遊んだりはしています。
この前、冗談っぽく「なんでAは私と付き合わんの～」と聞いたのですが、「makimakiのことは友達以上だけど、一生付き合っていきたいから彼女にはできない」「友達と恋人は別に作りたい」「でもmakimakiが隣に寝たりすると俺はむらむらしちゃう」などと言われました。
確かに彼とはずっと付き合っていたいと思います。
でも私は彼と恋人として、付き合いたいのです。

彼の気持ちがまったく分かりません。
これからも友達で、と言われても、これから彼に彼女ができることなどを考えると辛いです。
このような状況から恋人に発展された方、またアドバイスなどありましたら是非教えてください。
よろしくお願いします。

文章がうまくまとまらず、すいません。
最後まで読んでいただき、ありがとうございました。