義理の両親にはどの位のペースで会えばいい？

こんにちは。みーなと申します。 4年前に結婚して、子供はおりません。（妊娠しにくい体質で、子供ができないかもしれないことは、結婚前に義理の両親にも話しました） ご相談したいことは、夫の実家へ帰省する頻度のことです。 現在、義理の両親は車で2時間程のところに暮らしています。 夫も学生のころから年に1回帰ればいいほうだったといい、帰るのを面倒くさがることや子供がいないということもあり、お盆、お正月を含め、年に４～５回ほどしか顔を出していません。（私の実家も3時間ほどかかるので、自分の実家でもお盆、お正月の年2回しか帰りません。） この帰省の回数に姑は不満をもっており、帰る度に「ぜんぜん来ない」と言うのが口癖です。（先日は家に叔母達を招いていて、叔母達の前でも「年に1回しか来ないのよ」と。）私は行く度に言われるので、もうちょっと顔だした方がいいかな？と夫に聞きますが「遠いし、孫もいないんだからそんなにしょっちゅう行かなくてもいいさ」といいます。 結婚して2回目に訪問した時のことで、夫に運転してもらって帰省したのですが、「いつも○○（夫）が運転してくるのね、免許もってるのに運転しないの？」と言われたので、それからは往復私が運転するようにしています。（それからは、玄関までお迎え、見送りをしてくれるのですが、車の乗り降りを見て「○○さん（私）が運転するのね」と笑顔です） 訪問すると姑はあまり動こうとせず、私は台所で食事の準備や後片付けと立ちっぱなしでくつろげないこと、往復の運転で疲れることもあり、連休などでないかぎり、仕事をしているので休日は休みたいというのが本音です。 子供ができれば、孫の顔を見せに少し帰省するのを増やさないといけないだろうなとは思うのですが、一般に子供のいない方などはどのくらいの頻度で帰省されているのでしょうか？