離婚後の子供の心と面会交流について

離婚をして2人の子供と生活をしているシングルパパです。
子供は高校生の息子と小学生の娘がおります。

子供達は母親と会えなくなって1年半が経ちます。
特に娘は大好きだった母親が家を出てから『会いたい』という気持ちを
心に仕舞い込んでいるようで、何と声を掛けてあげれば良いかと悩んでおります。

離婚原因は妻の浮気です。
元妻も親権が欲しかったようで私が調停を申立てましたが
息子に浮気をしていたことが解ると早々に親権も諦め
慰謝料での話し合いにも出て来なくなる始末でした。

当時、息子の高校受験も控えていたことから、
受験への影響を懸念し調停の取り下げを私から申し立てました。

息子も高校入学出来たことから、妻に離婚の話し合いのメールをしたところ、
弁護士から離婚条件の書面が届き協議離婚となりました。

離婚時に取り決めたことは
●親権者は父親
●財産分与はしない
●慰謝料は発生しない（浮気相手への慰謝料請求は解決済み）

面会交流も調停をしていた当時は月1回程度としておりましたが
弁護士からの書面には一切無く、離婚後は私に面会を要求することもありません。
ただ、子供の誕生日に手紙が届き『会いたい』と書いてあったようですが、
子供自身に会いたいなんて書いても、子供は戸惑うばかりだと思うのですが・・・。
私から元妻に『会ってあげてくれ』と連絡しなければならないのでしょうか。

公共の相談窓口に相談したところ『子供さんは、よく見てますから。理解してくれますよ。』って
言ってくれましたが、それが子供達の気持ちなのでしょうか。

このまま、母親に会うという話しは子供達にしないほうが良いのでしょうか。

出来ましたら、子供さんがいて離婚を経験された方か、
親の離婚を経験された方からのご意見を伺えたらと思います。