兄がアスペルガーの疑いあり、今後のこと

トピを開いて下さりありがとうございます。

私には40歳の兄がいます。
兄は社会人になって一度家を出たものの、2年前後で仕事を辞めて帰省し、20代前半から今に至るまで実家で両親と生活しています。
その間アルバイトなどで仕事をしたこともあるようですが長続きせず、ここ10年くらいは無収入で両親に養ってもらっています。

両親からは「(兄は)うつ病だと思うが、本人が病院に行きたがらないからどうしていいかわからない」と聞かされています。
私も20歳の時に実家を出ており、兄と一緒に過ごしたのは10代の頃までで、その後は1年に1度(数時間)会う程度です。（私が実家に帰省しても、用事があるとき以外はほとんど部屋から出てきません）

今まではどこか他人事のような気持ちもあったのですが、先日帰省した際に両親が年をとった事を実感し、今後のことが不安になってきて、本やネットでいろいろ調べているうちに、兄はアスペルガー症候群なのではないかと思うようになってきました。
そして、それは父にも当てはまることが多くありました。(父の方が傾向が強いと思います)

父の場合は、家族があるという責任からか、人間関係でのトラブルは多かったようですが頑張って定年退職まで仕事を続けて私たち家族を養ってくれました。
しかし、兄はもう40歳です。
20代からほぼ引きこもり状態ですので当然配偶者や彼女もおらず、この先も結婚は難しいと思います。
結婚どころか、自力での生活も難しいと思います。
さらに、10年程前からアスペ以外の精神疾患もあるように思います。

私たち家族と兄本人は、今後どうしたら良いのでしょうか？
診断を受けて薬を飲みながら、自力で生活していくことは可能でしょうか？
それとももう手遅れでしょうか？

字数の関係で読み辛くなっていることをご了承下さい。