人とうまく話ができません

40代後半の独身女性です。

いい年をして情けないと自分でも思うのですが、人と話をするのが苦手です。

今日、会社の上司に頼まれて病気でしばらく休んでいる後輩（男性）の自宅に書類を届けに行きました。
この後輩とは会社にいてもあまり話をしたことはないのですが、家が近所だからという理由で頼まれたのです。
頼まれた瞬間、持って行くのはいいけど、あの子と話をするのは気が重いなあ。。。と思ってしまいました。
後輩（Ｂくん）は、ご家族と暮らしているので、彼の自宅を訪ねるとお母様かお父様と話をしなくてはいけない。
それにも、気遅れしてしまいました。
でも、上司に頼まれたし、これも仕事だと思ってＢくんの自宅行きました。

まずお母さんが出てきました。これは大丈夫でした。すぐに預かった書類を渡して帰ろうとしたら、すぐにＢくんを呼びに行きました。
「いいですよ。。。」という私の声は届かず。
その間にお父様さんまで出てきて挨拶をしてくれました。何を話したらいいか分からなくて「Ｂくん調子が悪いんですよね」と、体調悪いから休んでるのに、そんな言葉しか出てきませんでした。
少ししてＢくんが出てきました。彼も口下手な人で何も言ってくれないし、私から「寒いし、無理せずゆっくりしてね」くらいしか言えませんでした。
彼のお父さん、お母さんとはうまく話せないのは仕方ないかなとも思うけど、なんで10歳以上下の男の子ともうまくしゃべれないんでしょう。私。

自宅に帰ってこの話をすると、母から「いい年してそのくらいの話ができないとは、情けない」と言われて、また一層自己嫌悪です。

私のように、いい年してうまく人と話せない人いますか。
頑張って克服された方、どうやって克服したか教えてもらえませんか。