憂鬱な待ち合わせ

はじめまして。トピを開いてくださりありがとうございます。
先週から胃が痛くてしょうがないです。
私の気の持ちようを教えてください。

30代後半の専業主婦。年中、１歳半の子ども二人がいます。
上の子の幼稚園のバザーのお手伝いで、
『手作り品の材料やラッピングなどの買い出し係り』を引き受けました。
自分のあいてる日・時間に買い物に行き、幼稚園に届けるというもので
クラスからはもう一人Ａさんが同じ係りです。

Ａさんにも二歳半の下のお子さんＢ君がいて、買い物はお互い下の子連れです。
駅近くに大きな手芸屋さんがあり、私は車で、Ａさんはバスで行くのですが、
毎回、Ｂ君に、「車に乗りたい。送ってよ」と泣かれるのがつらいです。

Ａさんは免許持ちですが、
「夫からとめられてるのよ～。危ないからって」
と運転はしない？そうです。

確かにバス停からも歩くし、暑いし、送ってあげたい。
でも、Ｂ君(小柄)にうちの長男(大柄)のジュニアシートは大きすぎるし
私も人を乗せて運転するのは怖い。
家族以外は乗せられないの、パパに怒られちゃうからごめんねと
Ｂ君に平謝りです。

怖いのは本当で、今までも、本当に仲良しな親子さんだけ、
シート付きで乗せたり乗せてもらったりはありますが、
Ａさんとはそれほど親しくなく、運転中Ｂ君のお話し攻撃にあったら集中できません。

乗せられないの。ごめんね。
で済む話なんですが疲れました。
12月までお手伝いは続きます。

幼稚園では車に乗せたり乗ったりは原則禁止なので
Ａさんも「乗せて」とは言いません。
でも、内心は「乗りたい。送って」と思っているのでしょうか？
「困らせたらダメよ」とニコニコしてるのですが
怒らないママというだけでしょうか？

どう対応するのが効果があるのでしょうか？