姑への対応

初めての書き込みですので、上手く文章が伝えられるか心配ですが聞いてください。
結婚１０年になります。義理の父は結婚前に既に他界しています。義母は６５歳です。私は次男の嫁で主人は２人兄弟です。私たち夫婦には２人の子供がいますが、義兄夫婦にはいません。
姑は一ヶ月に１０回ほど遊びに来ますが、いつもアポなしで人の予定はお構いなしで来られ、食事の時間などに来られることが多く、また今から出掛けるなんて事を言うと、どうせ私なんて邪魔者だからと言われるので、上がって貰うとそのまま３時間居座りご飯を食べていったりと全てが自分中心で、顔を見ても人の愚痴や嫌味ばかりで一人暮らしで寂しいのだと思うようにして話半分にして聞いていますが、私的にかなり限界です。ただ家を建てる時に幾らかの援助をして貰ったのでその事はとても感謝はしていますし、主人にとっては一人しかいない母なので大事にしなくてはと思いながら今まで来ました。非常識で口が悪いだけだし悪い人ではないと自分に言い聞かせながらも限界を感じています。主人も母親とはあまり相性が良くない様で遊びに来ても、嫌味の言い合いで聞いていてかなりストレスを感じます。
兄夫婦とは仲が良いようですが、実際に兄夫婦のところには年に５回しか行かない様です。私達夫婦の事は周りの人にボロクソに言っている様です。
私も兄夫婦の様に年に数回なら我慢できますが、今の状態で続けて行く自信がありません。いつ自分が切れるのかわかりません。
これからどう対応していけばいいのでしょうか？アドバイスいただければ有難いです。