知らない人の中だと要領よく出来ない

先日の連休、女性複数と男性少数のグループで一泊の小旅行に行きました。
このグループの中で、私の知り合いは彼氏一人のみです。
あとは彼氏の友達、そしてその配偶者や彼女の方です。

宿泊先はグループ内の方が所有する別宅でした。
食事の準備や家を出る前の一通りの掃除等を主に女性で行いましたが、私はあまり手伝えなかったのではないかと反省しています。
食事の準備を手伝おうとすると、台所は他の女性が四人程いて私が行っても邪魔になると思い、テーブルの準備をしようと思うと既にセッティング済み。
帰り際の掃除も、「手伝うよ！」と言われ、あっという間に終わってしまい、「あちらを手伝って」と言われかけつけるとやはり人がたくさんいて邪魔になるだけ。
自宅に戻ると「お前は何もやってないな」と彼氏に怒られてしまいました。

知らない人の中だと、自分もうまく立ち回れない……といった方、いらっしゃいませんか？
またこういう人を見ると「もっとこうすればいいのに……」と思ったことがある方、ご意見お願いします。

ちなみに今までどうやってきたかと言うと、相手がみんな見知った仲ならテキパキやれるんです。
また、人数が多すぎるなら「じゃあ私、サボってるねー」と言って人の多いところは手を出しません。
先日の小旅行はそういった冗談を言い合える中ではなく、初対面の方もいらっしゃるし、何より泊めてもらってるのでサボっちゃおうとはとても言えません。