田舎への正月帰省どうしたら？

夫の父方の祖父母宅（本家）で毎年正月を迎えています。

まもなく３歳の子と現在第二子妊娠中です。
正月には妊娠５ヶ月半になります。
第一子妊娠時は切迫早産だったことと正月は臨月間近だったこと、田舎のある地域は寒いうえに山奥で、病院まで車で１時間ほどかかることから帰省を見合わせました。
姑（長男の嫁）が「行かないで」と言うので第一子妊娠時は一度も顔を合わせませんでした。
次男一家と祖父母は同居しています。
次男のお嫁さん（Ａさん）は仕事第一で家のことはしない人です。
帰省時には姑と私とで祖母をサポートする形で家事をしますが、それをＡさんが快く思っていないので動くなと姑から言われます。
しかし姑が動くので私だけがお客さん状態でいるわけにもいきません。
また本家の家ですし、田舎でもありますので、身内（男性ばかり）が大集合でお客様も大勢いらっしゃいます。
身重とは言っても安定している状態ですから動くのは当然と思います。

祖母・姑、姑・私はそれぞれ嫁姑関係にありますが、決してうまくはいっていません。
祖母は孫嫁の私を大切にしてくださるし、事あるごとに褒めてくださいます。
嫁入り当初からずっと祖母に辛くあたられた姑にとってそれが気に入らないことはわかります。

今度の正月は臨月でないし今のところ胎児は順調。しかし姑は「妊娠しているから来なくていい。皆に気を遣わせるよ」と言っています。
祖父母宅にお世話になるので祖父母の意向が一番ですが、まだ妊娠していることを伝えていません。
夫は「経過が順調なら帰省は当然」と言いますし、私も同感です。
しかしあまりに姑に反対されるので本気で迷惑なのか？姑の保身か？と思ってしまう自分がいます。

皆様はどう思われますか。
嫁、姑、夫、舅と様々な立場の方のご意見を伺いたいです