遺産相続第3者を立てる場合

私には兄がいます。とても気難しい兄です。仲の良いほうではありません。最近父母が他界しました。
当事者間で話をするともめるのは必須です。
(兄は出てこなくなり兄嫁が兄の代わりに私と交渉する感じになる可能性大)

私は口下手で頭では色々考えていても、うまく交わせず後々「もっと言いようがあったはず・・」と思うことが日常的に良くあるため、
悪化する前に、「当事者間でもめたくないので代理人をたてるから」と弁護士さんにでもたのんだほうか、
ごたごたもめず、双方主張ができ納得した形で、きれいにかたずくような気がするのですが、
もめてなくても、弁護士の先生に依頼することはできますか?
その際、費用はどのくらいかかるのですか。

色々調べてはみたのですが、「お互い言い分があるだろうから調停で第三者に入ってもらおう」と最初から調停依頼を提案したい気もするのですが、
弁護士の先生に依頼するより、調停に申し立てたほうがの方が安価だったりするのでは?

調停だともめている前提になってしまうので、さらっと「どこどこの先生に相続の件はお願いしているから、その先生をとおしてね」の方が
相手もきちんとせねばと考え、はらわた煮えくり返り具合が違いますかね