考えすぎる自分が辛いです

４０代のパート主婦です。

いろんな些細なことが気になり、いても経ってもいられなくなります。
具体的には、先日夜間車を運転していたら、車道の脇をベビーカーを押して歩いている女性がいて、
(歩道には雪があり押しにくかったのだと思います。)私は気が付いてよけたのですが、後からもしかしたらひいてしまったかも、と
ものすごく不安になり、いてもたってもいられなくてその場所まで戻ってみました。
もちろんなんでもないのですが、自分が事故をおこしてしまった疑念が強く辛いです。

車道を横切ろうとしている人がいて、もちろん気が付いて減速をしますが、そこにいないはずのところに人が居て驚き
実際はひいてないのにもし事故を起こしていたら・・・とあとからの不安がものすごいです。

そのほか、仕事でも些細な失敗からものすごく悪いほうまで考え、気が狂いそうになったり
子供が起こしたトラブルで、もう学校全体が敵に思えて、転校・引越ししかないと考えたり、夜も眠れません。
私がしたことすべてが悪いことのように思えてきます。
すべて悪いほうに考え、もう消えたいとさえ思ってしまいます。辛いです。
こういうメンタルな悩みは甘えている、と思われても仕方ないですが、私の症状は何なのでしょうか。
同じ様な経験された方からの話が聞きたいです。

心療内科に行って薬を飲めば楽になりますか？

今精神的に辛い状況なので、取り留めの無い文になりすみません。