下着の洗濯を他人に頼めますか？

皆様の個人的な感覚をお聞きしたくてトピを立てました。
是非本音をお聞かせください。

このたび諸事情あり、留守番を目的に毎日数時間お手伝いさんをお願いすることになりました。
せっかくお給金を支払っているのだし、ただ留守番をしてもらうだけではもったいないなと思い、家事援助と言うことでお願いしてあります。
一番助かるのは料理を作ってもらうことなのですが、夫が料理は私にしてもらいたいというので、お掃除とお洗濯をお願いしますと伝えてあります。

ふと考えたのですが、そうすると私の下着の取り込みからたたんだりと言ったところまでお手伝いさんにしてもらうことになるのですが、ちょっと恥ずかしいような気もします。

皆様の感覚ではいかがでしょうか？
気にせずお願いするという方はどれくらいいらっしゃいますか？

大部分の方が恥ずかしい、あるいはそこまで頼むのは非常識、というご意見の場合、自分の下着だけは別にして自分で洗濯しようかとも考えています。

ちなみに、毎日同じ方が来てくださることになっています。
今後数年間はお願いする予定です。