今まで以上に仲良くなるには

３０代前半、結婚２年目の子供はいない会社員です。 私は昔から友達づきあい、というか人間関係が苦手でした。 その半面、妹とはとっても仲良く、喧嘩もするけどなんでも話せる親友のような関係でした。 いつの間にか友達よりも妹に話す方が気楽でいいやという風に思って、この年まできました。 一応社会では友達という関係の人はいますが、もしかしたら上辺だけの付き合いという感じかもしれません。 昔から自分に自信がなく、とり得が何一つない自分なんかに他人は興味ないだろうという考えがいつも根底にあるため、どこか線をひいている自分がいるようです。話しも上手ではないため、よく主人には「簡潔に言おうね」と言われます。主人に言われて気をつけて話すようにはしていますが、上手く話せているのか自信がありません。 しかし、この年になって最近、もっと仲良くなれたらいいなぁと思う人が何人かでてきました。 職場のパートの人ですが、私と年が近くてとても性格のいい方や、学生時代の友達です。学生時代の友達とは、年に１～２回２人で会う程度ですが、こんな私とどうして会ってくれるのかな、という思いがいつもありました。それが最近は、彼女と今まで以上に仲良くなりたいな、という思いに変わってきました。 友達と仲良くなるには、どうすればよいか、という小学生みたいな悩みですが、本当にわかりません。 大人になると、それぞれ家庭があったり環境が違うこともあって、学生時代のようにすぐに遊ぼう！というわけにもいかなかったり、 私もうまくしゃべれない（中身がない、に近いかもしれません・・・）ので、気持ちだけはあるのですが、どう行動していっていいのか わかりません。 初めて自分から仲良くなりたい、と思う人が出てきたので、こんな私にアドバイスもらえたら嬉しいです。