夜中のミルクについて

6歳になる男の子の親です。未だに夜中にミルクや飲み物を欲しがるので相談させてください。時間の間隔としては2時間（ひどい時は1時間間隔）でしょうか？ 欲しがる際に、あごに近い部分のほほ骨を無意識に殴ります。そのため私たち夫婦は、夜中にコツコツと骨をたたく音で驚いておき、すぐさまミルクや飲み物を与えます。（寝たままで飲むので仕方なくマグに入れて与えてます） お腹なのかのどの渇きが落ち着くのかわかりませんが、ある程度飲むとまたそのまま静かに眠ってしまいます。しばらくしてまた同じ行動が起きるので、再び起きて飲み物を用意して与えます。このサイクルがかれこれ6年以上続いています。 正直、熟睡できない状況が数年続いていますので、夫婦そろって限界にきている状況にあります。 これをかかりつけの小児科に相談してはみるものの、抜本的な解決方法を提示してもらえず、挙句の果てには睡眠薬を毎晩投与して、朝まで強制的に眠らせる方法しかない！とか言われます。私たちはそんな薬を飲ませてまで強制的に眠らせるのは、よくないと思うので拒否していますが、この方法でしか解決する事はできないのでしょうか？ 同じような経験をしている方はいませんか？本当に困ってます。良いアドバイスをいただけると有難いです。どうぞよろしくお願いします。 ※長文になり、読みにくくなったと思いますので申し訳ございません。