高齢になった（大嫌いな）親にどんな親孝行したら良いですか？

高齢になった（８３歳、７９歳）両親がいます。 両親が健在なことには大変感謝していますが、幼少の頃から現在に至るまで、両親と全く相性が良くありません。腹をわって話したことが一度もありません。 私がもの心ついた頃から、厳しく、筋の通らぬ理不尽な厳しさで、お前はバカだ、ダメな人間だ、子供なんか持つんじゃなかった、すぐ叩かれる、水をかけられる、湯船に頭から沈められる、夜中に２時間ほど家の外に締め出される、等、今思い返しても腹立たしい思い出ばかりです。いまだに顔を見れば、必ず、何かしら二言三言皮肉か侮辱されます。 自分はダメな人間だから仕方が無い、と思うようにしてこれまで生きてきましたが、私には非行歴も補導歴も一切なく、学業もそれなりに頑張ってきた自負もあるし、きちんと学校を出て定職に就き、現在は管理職で、客観的に見てそれほど自分が劣った人間だとは思えません。親に迷惑かけたとも思っていません。自分なりに一生懸命やってきました。それなのに両親からは、これは口癖なのかもしれませんが、いまだにお前は馬鹿だ、つまらない、と言われ続け、いい加減にもう辟易しています。 そのため、結婚も自分たちで式を挙げました。人生の門出の日に厭な気分になりたくなかったからです。子供たち（つまり孫たち）も一度も実家を訪問したことがありません。教育上良くないとの判断からです。 私一人だけで、年一回、年末かお正月に、玄関先で挨拶に訪れるのみです。私としては、心情的にこれがもうギリギリ限界です。 しかし親も高齢となり、人間として親孝行しておくべき、とは思うものの、新たなストレスを背負込みたくないというのが正直なところです。 これ以上傷つきたくないのです。でも高齢となった親に何か親孝行ができるのならしておかねば、という義務感みたいなものを重く感じています。良い方法は無いでしょうか。名案をお願い申し上げます。