教えてください

共働き、４歳と２歳の息子がいるプッチモニと申します。

昨夜、残業になり８時半ごろに帰宅。
義母が来てくださり、子ども達の夕食までは終わっていました。
バタバタとお風呂に入れて、なんとか９時過ぎには布団へ。
ちょうどその時、主人が帰宅。
１０時前になんとか子どもを寝かせてリビングへ行くと主人がストーブの前で座ってテレビを見ながら
『お腹すいた』と。

夕食の支度は、ありがたいことに義母がやってくれてて温めなおせば食べれる状態です。
温め直し、食事の支度をし一緒に晩御飯を食べましたが
気持ちはモヤモヤ。
温めなおせば食べれるのに何故自分でやらない？
休みが合わないので、主人が休みの時に夕食を作ってくれる時もあります。
出来ない訳ではありません。
仕事で疲れてるのはわかりますが、お互い様とは思わないのでしょうか？
イライラして言ってはいけないとわかっていましたが
「いいよね、男の人は。なにもしなくても待ってるだけでご飯が出てきて」
と、言ってしまいました。
八つ当たりされた！と主人は不機嫌でした。

同じように共働きの男性にお聞きしたいです。
自分が何もせずテレビを見てる横で
妻がバタバタと忙しくしていても何とも思わないのでしょうか？

言えば、家事を手伝ってくれないことはありません。
ですが、言われたこと以外は全く手を出しません。
「洗濯物をたたんで」と言えばたたむだけ。
たたんで放置です。
何度か「片付けまでしてくれると助かる」と言っても
「洗濯物をたたんで片付けて」と言わない限りやってくれません。
しかもあんまり頼むと不機嫌になります。

こんな主人に快く家事をやってもらうためには、どんな言葉掛けを心がければいいですか？
このままでは、主人のことが嫌いになりそうです。