一度苦手になった義理の家族と関係を築き直す方法

結婚６年目、子供二人の専業主婦です。
初めは義父母の事が大好きでしたが、付き合いを重ねていくうちに私の両親を馬鹿にするような発言や自分たちの都合による一方的なお願いが目立ち、嫌になってしまいました。
夫に義理の家族への不満を伝え、二度と会いたくないと言ったところ理解してくれました。でも、夫にとっては大事な両親です。

こんな時、自分の両親から話を聞ければいいのですが、
私の母は父方の親戚と殆ど付き合いをしていないので参考になりません。
母は父方の親戚でとても苦労しました。健康食品を買わされたり、親戚を下宿させてくれと言われたり。全て親戚の都合です。
父は人が良いので何でも引き受けてしまうのですが、多分そういう事が重なって祖父母が亡くなってから私たち子供も父方の親戚とは疎遠になりました。
でも、父は一人で毎年実家へ帰って、親戚に会っています。
酔ったときに私の息子に「おじいちゃんの故郷へ来てくれ」と言っているのを見ると、父がかわいそうになります。
夫にはそんな思いして欲しくないのです。

自分が嫁の立場になった今、母の気持ちが良く分かります。自分がはっきり物を言ったり距離を置かない限り、大事な家庭を守れないと思ったから絶縁したのだと思います。
怖かったのだと思います。
でも、もし母がうまく乗り切って今でも親戚付き合いを続けていたら、父も寂しい思いをせずに済んだとも思います。
私はできれば母と同じ道は選びたくありません。でも、どう折り合いをつけていけばいいのか分かりません。

現時点では義理の家族からの頼み事は一切受け付けられませんが、仲良くなれれば多少わがままだと思っても受け入れられると思うのです。
少しでも関係を良くするために段階を踏んで仲良くなれる方法はないか考えています。
そのためにまず何ができるか、いい案があれば是非教えてください。